无刷电机反电动势过零检测

一路上

反电动势过零检测法是通过检测各相反的反电动势的过零点，就可以获得转子的几个关键位置来实现无霍尔传感器的直流无刷电机换相控制了。

反电动势公式：BEMF=NlrBω

其中，N=每相绕组匝数、l=转子长度、r=转子内半径、B=转子磁场、ω=角速度

针对梯形波反电动势无刷电机，在0°的时候，处于正反方向交界处，磁感应强度为零，然后开始线性增加，在A点时达到最大，然后一直保持恒定值不变，直到B点开始下降，到180°的时候下降到零。

然后开始负向增长，在C点处达到负值最大，保持恒定负值不变，直到D点强度开始减弱，到0°时又回到零。至于A点到底在几度的位置，不同的电机不一样。如果A非常接近0°的位置，上升和下降直线就会非常陡峭，“梯形波”就变成了“方波”。

根据右手定则E=BLV的公式，在匀速转动下，各绕组产生的反电动势波形也呈梯形波/方波。

当无刷电机两相通电，第三相不通电时，通电的两相线圈对应的转子磁场强度不变，方向相反，且始终为磁钢最大磁场强度，这样两相的反电动势电压幅值相等，方向相反。

第三相的磁场强度则由由大到0，再反向增加，如上图BC部分。

完整的三相图如下：

一个电周期由六个相等的 60°部分组成，每个扇区与其 中的一个部分相对应 （扇区个数完全可以任意取）。换相发生在每个扇区的边界处，因此需要检测扇区边界。

在 BEMF 过零点和需要换相的位置之间，有一个 30° 偏移，必须对其进行补偿，以确保电机能够进行高 效、平滑地运行。